学术讲座：从机器人多指抓取规划到全身运动控制

时间地点：2017年6月9日 14:30-15:15  矿电楼109室

主讲学者：郑宇 助理教授   邀请人：张云洲 教授

内容概述： 将介绍多指灵巧手抓取规划和人形机器人全身运动控制两个机器人领域的热点问题，以及一套以凸几何为基础、能解决这两个研究领域中诸多问题的通用方法。本讲座将从机器人多指灵巧手的抓取规划开始，介绍抓取质量指标、抓取力分配和最优抓取规划，提出基于凸几何的一系列算法。然后介绍如何将这些算法及其思想应用于人形机器人运动控制，为其提供新的更具通用性的解决方法。

学者简介：郑宇，美国密西根大学迪尔伯恩校区电子与计算机工程学院助理教授。2007年9月，上海交通大学机械电子专业博士，师从钱文瀚教授，从事多指灵巧手抓取规划及控制相关研究。2013年12月，北卡罗来纳大学教堂山分校计算机科学专业博士，师从IEEE/ASME/AAAI fellow Ming Lin教授和迪斯尼研究院（匹兹堡）资深科学家、卡内基梅隆大学兼职教授Katsu Yamane博士，从事人形机器人运动生成与控制相关研究。2007年10月-2009年8月，在新加坡国立大学从事博士后研究。2010年5月-2014年8月，在迪斯尼研究院（匹兹堡）从事机器人运动控制相关研究，历任研究助理和博士后研究员。2014年9月任密西根大学迪尔伯恩校区电子与计算机工程学院助理教授，主管机器人本科及研究生学位建立，从事机器手、步行机器人、自主机器人及其它相关研究。

相关成果发表一作SCI论文20多篇，其中8篇机器人领域顶级期刊IEEE Transactions on Robotics和International Journal of Robotics，获美国专利3项。IEEE Robotics and Automation Letters编委及多个国际机器人会议的委员会成员。